EtherCAT + ROS2 电机控制

要解决的问题

这个项目想解决的是“桌面控制界面如何稳定驱动工业伺服电机”。只有把连接、启动、运行方向和关闭回收这些动作理清，操作者才能在 Ubuntu 环境里安全地控制 EtherCAT 主站与电机。

核心功能

• 通过 ROS2 驱动 EtherCAT 伺服电机。
• 提供连接电机和正反转控制。
• 发布 JointTrajectory 相关话题。
• 关闭时统一回收终端进程。

设计思路

项目把桌面上位机和 ROS2 控制层组合在一起，界面只负责操作入口，控制逻辑交给 ROS2 与 EtherCAT 主站。这样一来，电机控制和桌面交互能保持清晰分工，减少调试时的耦合问题。

技术亮点

亮点在于它是面向真实电机和主站的控制工具，不是纯模拟程序。控制过程里的启动、切换和关闭都考虑了终端进程回收，比较符合工业场景里的稳定性要求。